如何將多個.pcd 文件組合成一個包含點雲數據（python）的單個.pcd 文件？

Question

網上有使用“laser_scan_assembler”的建議，但我不知道如何實現。

Answer 1

您可以使用 PCL 庫簡單地連接點雲：

typedef pcl::PointXYZ PointType;
typedef pcl::PointCloud<PointType> CloudType;

// Load the PCD files
CloudType::Ptr cloud1(new CloudType);
CloudType::Ptr cloud2(new CloudType);
pcl::io::loadPCDFile("cloud1.pcd", *cloud1);
pcl::io::loadPCDFile("cloud2.pcd", *cloud2);

// Put in one output cloud
CloudType::Ptr output(new CloudType);
*output += *cloud1;
*output += *cloud2;

// Save the output file
pcl::io::savePCDFileASCII("output.pcd", *output);

請注意，這只是連接點。 輸入雲必須在同一個坐標系中，否則首先需要注冊。

您還可以使用 bash 可執行pcl_concatenate_points_pcd來連接多個 PCD 文件。