沿 y 轴旋转四元数

Question

我正在使用 function Quaternion.FromToRotation控制对象的旋转。 但不幸的是，它在所有 3 个轴上旋转。 有人可以帮助我，所以我只能在 y 轴上旋转并且 x & z 不应该受到影响吗？

private Quaternion currentRot;
private Vector3 startPos;
private bool offsetSet;

public GameObject Ball;

void Update()
{
        SetOffsets();
 
        Vector3 closestPoint = Vector3.Normalize(transform.position - Ball.transform.position);
        robot.transform.rotation = Quaternion.FromToRotation(startPos, closestPoint) * currentRot;
    
}

void SetOffsets()
    {
        if (offsetSet)
            return;
 
        startPos = Vector3.Normalize(transform.position - Ball.transform.position);
        currentRot = Ball.transform.rotation;
 
        offsetSet = true;
    }

Answer 1

需要一种不同的方法。 与其保持一个方向来指示您的起始偏移量，不如保持与球相关的特定方向与局部前锋的有符号角度，围绕局部向上旋转。 该特定方向是球的方向， 投影在垂直于机器人向上的平面上，或者换句话说，“展平”，因此它不再局部高于或低于机器人。

private Quaternion startRot; // currentRot is a misleading name
private float startAngleOffset;
private bool offsetSet;

[SerializeField] GameObject Ball;

void SetOffsets()
{
    if (offsetSet)
        return;
 
    Vector3 thisToBall = Ball.transform.position - transform.position;
    Vector3 robotUp = robot.transform.up;
    Vector3 flattenedToBall = Vector3.ProjectOnPlane(thisToBall, robotUp);
    Vector3 startAngleOffset = Vector3.SignedAngle(flattenedToBall, 
            robot.transform.forward, robotUp);
        
    currentRot = Ball.transform.rotation;
 
    offsetSet = true;
}

然后，当需要设置旋转时，对球的方向进行另一个投影，然后使用这个有符号的角度来找到向前的方向应该是。 然后使用Quaternion.LookRotation相应地设置旋转。

共：

private Quaternion startRot;
private float startAngleOffset;
private bool offsetSet;

[SerializeField] GameObject Ball;

void Update()
{
    SetOffsets();

    Vector3 robotUp = robot.transform.up;
    Vector3 flattenedToBall = GetFlattenedToBall();
    Vector3 robotForwardDir = Quaternion.AngleAxis(startAngleOffset, robotUp)
            * flattenedToBall;

    robot.transform.rotation = LookRotation(robotForwardDir, robotUp);
}


void SetOffsets()
{
    if (offsetSet)
        return;
 
    Vector3 flattenedToBall = GetFlattenedToBall();
    Vector3 startAngleOffset = Vector3.SignedAngle(flattenedToBall, 
            robot.transform.forward, robot.transform.up);
    
    currentRot = Ball.transform.rotation;
 
    offsetSet = true;
}

Vector3 GetFlattenedToBall()
{
    Vector3 thisToBall = Ball.transform.position - transform.position;
    Vector3 flattenedToBall = Vector3.ProjectOnPlane(thisToBall, robot.transform.up);
}