如何在 ROS 和 Gazebo 上的 .SDF 机器人上使用 .URDF 传感器？

Question

也许这是一个愚蠢的问题，但我是初学者。

我有一个名为 PX4 的飞行控制器固件，它是： https : //github.com/PX4/PX4-Autopilot该固件包含 SITL Gazebo 工具，因此我可以在凉亭中模拟 . sdf 格式。 它们位于固件/工具/sitl_gazebo/models 中。

我还有一个激光传感器，它是 Teraranger Tower Evo，它是一个激光传感器，并在 .URDF 和 .XACRO 中对 Gazebo 进行了描述，这里是： https : //github.com/Terabee/teraranger_description

所以，这个想法是将传感器连接到其中一个机器人上，但我找不到如何去做。 即使我无法在凉亭中将传感器作为独立模型生成或从中读取数据（我认为这是因为我没有正确生成它）。 我做了一个启动器来生成一个 urdf 模型，它被添加到凉亭但不是网格，它没有做任何事情。

我想到的是添加与我想要使用的激光传感器尽可能相似的激光传感器，但这是为了防止我无法添加原始传感器。

非常感谢！

Answer 1

我回答自己，问题是我试图添加到我的机器人的 .URDF 文件没有标签，所以 Gazebo 只是跳过了它。

我使用了 repo 的 .URDF，所以我假设它没问题，问题是我不知道如何添加它，但问题出在 repo 的 .URDF 文件中。