找到内在相机矩阵时获取 2 个焦距值（F 而不是 Fx、Fy）？

Question

下图是在我的计算机视觉 class 中给出的示例。现在我无法理解为什么我们会得到 2 个唯一的 f 值。 我可以理解 mxf 和 myf 是否不同，但焦距“f”不应该相同吗？

Answer 1

我相信你有一个 Fx 和一个 Fy。 这是为了使 f 上的矩阵变换可以在 x 和 y 两个方向上缩放 f。 IIRC 这就是为什么你得到 2 个 f 数字

Answer 2

如果真要单f的话，应该建模在标定中使用的相机model中。 例如，将mx和my作为常量提供给相机 model，并估算f 。

然而，也许获得K的校准过程不是那样的，而是独立地处理了两个元素（ K(0,0)和K(1,1) ）。

也就是说， mx和my也是在处理纵横比的意义上进行了估算。 估计结果与根据传感器规格计算的mx和my值不同。

这就是为什么你有 2 个值。