OpenCV 立体相机标定：支持混合相机模型（普通+鱼眼）？

Question

在 OpenCV API 中，有cv::stereoCalibrate()和cv::fisheye::stereoCalibrate()用于标定普通立体相机和鱼眼立体相机。 对于这两个 API，立体相机对使用相同的相机模型。 换句话说，两个立体相机都必须为cv::stereoCalibrate()使用普通相机模型（6 个径向畸变系数 + 2 个切向畸变系数）或为cv::fisheye::stereoCalibrate()使用鱼眼相机模型（4 个鱼眼畸变系数）。

有什么方法可以通过 OpenCV 校准立体相机对，其中一个使用普通相机模型，另一个使用鱼眼相机模型？

Answer 1

对于任何发现此问题有帮助的人，OpenCV 本身并不支持混合相机模型（例如，一个是正常的，另一个是鱼眼）的立体校准（即，通过stereoCalibrate() API）。 但是，这可以通过以下步骤完成：

1. 通过 API cv::calibrateCamera()或cv::fisheye::calibrate()校准每个相机的内在函数。
2. 取消扭曲两个相机的所有图像点通过 API cv::undistortPoints()或cv::fisheye::undistortPoints()使用以前的内在函数。
3. 通过 API cv::stereoCalibrate()或cv::fisheye::stereoCalibrate() （使用CALIB_FIX_INTRINSIC标志仅计算外部参数） ，使用上一步未失真后的图像点和两个相机的“完美内部参数”校准立体对的外部参数). 具有完美本征的相机意味着它的相机矩阵是 [1 0 0; 0 1 0; 0 0 1] 并且具有零失真（失真系数全部为 0）。

   注意：在此步骤中使用cv::stereoCalibrate()或cv::fisheye::stereoCalibrate() ，它们将产生相同的外部函数。