OpenCV 立體相機標定：支持混合相機模型（普通+魚眼）？

Question

在 OpenCV API 中，有cv::stereoCalibrate()和cv::fisheye::stereoCalibrate()用於標定普通立體相機和魚眼立體相機。 對於這兩個 API，立體相機對使用相同的相機模型。 換句話說，兩個立體相機都必須為cv::stereoCalibrate()使用普通相機模型（6 個徑向畸變系數 + 2 個切向畸變系數）或為cv::fisheye::stereoCalibrate()使用魚眼相機模型（4 個魚眼畸變系數）。

有什么方法可以通過 OpenCV 校准立體相機對，其中一個使用普通相機模型，另一個使用魚眼相機模型？

Answer 1

對於任何發現此問題有幫助的人，OpenCV 本身並不支持混合相機模型（例如，一個是正常的，另一個是魚眼）的立體校准（即，通過stereoCalibrate() API）。 但是，這可以通過以下步驟完成：

1. 通過 API cv::calibrateCamera()或cv::fisheye::calibrate()校准每個相機的內在函數。
2. 取消扭曲兩個相機的所有圖像點通過 API cv::undistortPoints()或cv::fisheye::undistortPoints()使用以前的內在函數。
3. 通過 API cv::stereoCalibrate()或cv::fisheye::stereoCalibrate() （使用CALIB_FIX_INTRINSIC標志僅計算外部參數） ，使用上一步未失真后的圖像點和兩個相機的“完美內部參數”校准立體對的外部參數). 具有完美本征的相機意味着它的相機矩陣是 [1 0 0; 0 1 0; 0 0 1] 並且具有零失真（失真系數全部為 0）。

   注意：在此步驟中使用cv::stereoCalibrate()或cv::fisheye::stereoCalibrate() ，它們將產生相同的外部函數。