魚眼相機校准

Question

我正在進行魚眼相機校准，但沒有得到預期的結果，我不知道我錯在哪里。 我是這個相機校准的新手。

我的校准參數

Focal Length:          fc = [ 410.7476   408.0925 ]
Principal point:       cc = [ 369.3690   299.0193 ]
Skew:             alpha_c = [ 0.8336 ] 
Fisheye Distortion:    kc = [ -0.3726   0.0931   0.0107   0.0000 ]

我的不失真代碼：

fisheye::estimateNewCameraMatrixForUndistortRectify(intrinsic, distCoeffs, input.size(), Matx33d::eye(), newK, 1);
fisheye::undistortImage(input, output, intrinsic, distCoeffs, newK, input.size());//Size(640,360));

這是我的輸入圖像：

這是我得到的輸出：

Answer 1

我不認為，您的結果來自對 undistort 函數的錯誤使用。 我認為，您的校准中的相機矩陣是錯誤的。 你應該再試一次。 並且不要忘記，您必須使用相機拍攝約 20 張圖像，您還應該確保使用不同的視口拍攝棋盤或圓形網格的圖像。 在那之后取消扭曲圖像並查看結果。

我有時也會在相機校准方面得到不好的結果，但是在成功校准和良好的相機矩陣之后，一切都很好。

即使在他提到的本教程中，校准有時也會給您帶來不好的結果。

Answer 2

在不使用fisheye::estimateNewCameraMatrixForUndistortRectify()和fisheye::undistortImage()的情況下，可以在魚眼圖像的不失真方面獲得良好的結果。 通過fisheye::calibrate()獲得 K（相機矩陣）和 D（失真系數fisheye::calibrate() ，您可以將它們直接放入initUndistortRectifyMap() 。 這將通過cv::remap()生成用於未失真圖像生成的cv::remap()