如何使用棋盘找到2个摄像机之间的旋转/平移

Question

我正在使用带有C的opencv，我正在尝试获取两个摄像头之间的外部参数（旋转和平移）。

我被告知可以使用棋盘图案进行校准，但我找不到任何好的样品。 我该怎么做呢？

编辑

给出的建议是用棋盘校准单个摄像机。 如果从两个视图中得到棋盘图像，您如何找到两台摄像机之间的旋转和平移？

Answer 1

我使用的是http://www.starlino.com/opencv_qt_stereovision.html中的代码。 它有一些有用的信息，作者的代码很容易理解和分析，它涵盖了 - 棋盘校准和从立体相机获取深度图像。 我认为这是基于这本OpenCV的书

Answer 2

opencv库这里和opencv书的大约3章

Answer 3

来自相机的图片只是将一堆颜色样本投影到平面上。 假设相机本身创建了具有正方形像素的图片，则给定像素的可能位置是从相机原点到投影像素的平面的矢量。 我们将该平面称为图像平面。

一个样本没有给你那么多信息。 两个样本告诉您更多 - 相机相对于由三个点创建的平面的位置：两个采样点和摄像机位置。 第三个样本告诉你相机在世界上的相对位置; 这将是太空中的一个点。

如果您拍摄相同的三个样本并在另一个相机拍摄的照片中找到它们，您将能够确定三个样本中摄像机的相对位置（以及它们根据图像平面的向右和向上矢量的方向） ）。 要获得正确的距离，您需要知道实际采样点之间的距离。 在棋盘的情况下，它是棋盘的物理尺寸。