我们如何计算在opencv中使用的两个立体声摄像机的旋转和平移StereoRectify（r，t参数）

Question

我知道我可以使用两个真实的3d点，然后在opencv中调用solvepnp函数来计算两个立体声摄像机的旋转和平移，但是我没有这些3d点。 对于每个图像，我都有内在参数和外在参数。 另外，我在左图中有一些2d点，在右图中有它们的对应点。 如果我有两个立体声摄像机的旋转和平移，我将能够使用stereoRectify函数，然后可以计算图像中某些2d点的3d实坐标。 我在不同的站点进行了很多搜索，但没有找到一种常规的直接方法来从两个立体摄像机的2d点计算3d真实坐标（x，y，z）。

Answer 1

为什么不使用triangulatePoints？ 您说您对这两个图像都进行了外部和内部校准，这意味着您具有它们的投影矩阵。 多数民众赞成在所有需要作为triangulatePoints的参数。

http://docs.opencv.org/modules/calib3d/doc/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html#triangulatepoints