如何使用OpenCV计算2帧之间的旋转平移矩阵

Question

我想用OpenCV 2帧之间的旋转平移矩阵[R | t]矩阵（参见http://docs.opencv.org/modules/calib3d/doc/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html?highlight=fundamentalmat#camera-calibration-和-3d重建 ）

我知道我必须：

1）检测两个帧上的特征（例如，使用SURF ），
2）Matche功能（例如，使用ORB和BFMatcher ），
3）计算[R | t]矩阵。 内在参数是已知的。

但是，我不知道如何使用OpenCV完成第三步。 有没有常规/简单的方法来做到这一点？

我的目标是计算相机的轨迹。

Answer 1

您需要使用RANSAC来计算Fundamental或Essential矩阵

OpenCV很好地提供了cv::findFundamentalMat函数。

然后是从内部参数矩阵A和基本矩阵F得到[R|t] 。 我将推荐您从基础矩阵中提取翻译和旋转，以获取更多相关信息。

Answer 2

您可以简单地使用stereoCalibrate，其旋转和平移矩阵分别为R＆T。 object_points，l_image_points，r_image_points对象和左/右图像帧中匹配点/要素的坐标。 stereoCalibrate（object_points，l_image_points，r_image_points，LcameraMatrix，LdistCoeffs，RcameraMatrix，RdistCoeffs，imageSize，R，T，E，F）;