如何使用OpenCV計算2幀之間的旋轉平移矩陣

Question

我想用OpenCV 2幀之間的旋轉平移矩陣[R | t]矩陣（參見http://docs.opencv.org/modules/calib3d/doc/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html?highlight=fundamentalmat#camera-calibration-和-3d重建 ）

我知道我必須：

1）檢測兩個幀上的特征（例如，使用SURF ），
2）Matche功能（例如，使用ORB和BFMatcher ），
3）計算[R | t]矩陣。 內在參數是已知的。

但是，我不知道如何使用OpenCV完成第三步。 有沒有常規/簡單的方法來做到這一點？

我的目標是計算相機的軌跡。

Answer 1

您需要使用RANSAC來計算Fundamental或Essential矩陣

OpenCV很好地提供了cv::findFundamentalMat函數。

然后是從內部參數矩陣A和基本矩陣F得到[R|t] 。 我將推薦您從基礎矩陣中提取翻譯和旋轉，以獲取更多相關信息。

Answer 2

您可以簡單地使用stereoCalibrate，其旋轉和平移矩陣分別為R＆T。 object_points，l_image_points，r_image_points對象和左/右圖像幀中匹配點/要素的坐標。 stereoCalibrate（object_points，l_image_points，r_image_points，LcameraMatrix，LdistCoeffs，RcameraMatrix，RdistCoeffs，imageSize，R，T，E，F）;