在OpenCV中使用旋轉和平移矩陣

Question

我想做的是將右攝像機的圖像疊加到左攝像機的圖像上。 為此，我認為必須對右攝像機相對於左攝像機調整旋轉和平移矩陣。 然后，我將平移和旋轉矩陣應用於正確相機上的圖像？

假設這是正確的方法，我將從cvStereoCalibrate（）獲取旋轉和平移矩陣，但是如何使用這些矩陣給我“ mapx”和“ mapy”，以便可以在正確的圖像上將其用於cvRemap（） ？

這類似於從cvCalibrateCamera2（）獲取固有和失真，然后使用cvInitUndistortMap（）獲取mapx和mapy，最后使用cvRemap（）獲取未失真的圖像。

是否有等效的cvInitUndistortMap（）用於旋轉和平移？

我不需要顯示圖像好像它們是由兩行對齊的相機拍攝的。 我想針對Microsoft Kinect進行校准，以便可以將深度流中的點匹配到視頻流中。

謝謝，蒂羅

Answer 1

您要嘗試做的就是圖像校正 。

在堅果殼中，您需要找到將兩個攝像機關聯的基本矩陣，然后計算校正單應性以將圖像投影到同一平面上。

有關更多概述，請參見此問題和答案 。