Kinect：如何使用openni將深度坐標映射到世界坐標？

Question

我需要使用Openni將深度圖映射到世界坐標。

因此，我不能使用任何MSDN代碼，例如“ MapDepthToSkeletonPoint”或“ MapDepthToSkeletonPoint”或“ NuiTransformDepthImageToSkeleton”。

我嘗試使用URL“ http://www.tagwith.com/question_495583_kinect-from-color-space-to-world-coordinates ”中的以下等式：

x = (u - principalPointX) / focalLengthX * d;
y = (z - principalPointY) / focalLengthY * d; 
z = d;

但是雖然我嘗試使用方法“ getDepthCameraIntrinsics”，但我既無法獲得principalPointX，也無法獲得focalLengthX，但是它給了我NaN的值。

我希望有人可以幫助實現這一轉變。

Answer 1

我找到了解決此問題的方法：通過OpenNIGrabber獲取設備處理程序，然后獲取深度輸出模式，然后獲取nXRes和nYRes，就像下面的代碼一樣

depth_principal_x = ((pcl::OpenNIGrabber*)capture_)->getDevice()->getDepthOutputMode().nXRes;
depth_principal_y = ((pcl::OpenNIGrabber*)capture_)->getDevice()->getDepthOutputMode().nYRes;
focal_length= ((pcl::OpenNIGrabber*)capture_)->getDevice()->getDepthFocalLength();

然后，使用上面代碼中分配的變量使用以下代碼：

x = (u - depth_principal_x) / focal_length * d;
y = (z - depth_principal_y) / focal_length * d; 
z = d;

我希望這個能幫上忙