Kinect：如何使用openni将深度坐标映射到世界坐标？

Question

我需要使用Openni将深度图映射到世界坐标。

因此，我不能使用任何MSDN代码，例如“ MapDepthToSkeletonPoint”或“ MapDepthToSkeletonPoint”或“ NuiTransformDepthImageToSkeleton”。

我尝试使用URL“ http://www.tagwith.com/question_495583_kinect-from-color-space-to-world-coordinates ”中的以下等式：

x = (u - principalPointX) / focalLengthX * d;
y = (z - principalPointY) / focalLengthY * d; 
z = d;

但是虽然我尝试使用方法“ getDepthCameraIntrinsics”，但我既无法获得principalPointX，也无法获得focalLengthX，但是它给了我NaN的值。

我希望有人可以帮助实现这一转变。

Answer 1

我找到了解决此问题的方法：通过OpenNIGrabber获取设备处理程序，然后获取深度输出模式，然后获取nXRes和nYRes，就像下面的代码一样

depth_principal_x = ((pcl::OpenNIGrabber*)capture_)->getDevice()->getDepthOutputMode().nXRes;
depth_principal_y = ((pcl::OpenNIGrabber*)capture_)->getDevice()->getDepthOutputMode().nYRes;
focal_length= ((pcl::OpenNIGrabber*)capture_)->getDevice()->getDepthFocalLength();

然后，使用上面代码中分配的变量使用以下代码：

x = (u - depth_principal_x) / focal_length * d;
y = (z - depth_principal_y) / focal_length * d; 
z = d;

我希望这个能帮上忙