帶有ORB的OpenCV中密集致殘圖生成

Question

我正在嘗試使用OpenCV的ORB檢測器生成密集的視差圖。 我遵循了本教程，並了解了它如何生成視差圖。

但是，我不理解本教程中的代碼如何生成密集的視差圖，因為我找不到代碼的任何部分來計算不是關鍵點的像素的視差。

通過使用Python復制本教程中的代碼，我得到了僅關鍵點處像素的准確視差圖，而不是整個圖像的密集視差圖，任何人都可以解釋該教程如何找到該像素的密集視差圖。整個圖像與代碼？

Answer 1

我希望這回答了你的問題。 圖像中的所有像素都是關鍵點。 手動初始化關鍵點集以包含圖像中的所有像素。 這是從您引用的網站復制的以下行中完成的：

for (int i = 0; i < img_left.cols; i++) {
    for (int j = 0; j < img_left.rows; j++) {
        kpl.push_back(KeyPoint(i,j,1));
        kpr.push_back(KeyPoint(i,j,1));
    }
}