带有ORB的OpenCV中密集致残图生成

Question

我正在尝试使用OpenCV的ORB检测器生成密集的视差图。 我遵循了本教程，并了解了它如何生成视差图。

但是，我不理解本教程中的代码如何生成密集的视差图，因为我找不到代码的任何部分来计算不是关键点的像素的视差。

通过使用Python复制本教程中的代码，我得到了仅关键点处像素的准确视差图，而不是整个图像的密集视差图，任何人都可以解释该教程如何找到该像素的密集视差图。整个图像与代码？

Answer 1

我希望这回答了你的问题。 图像中的所有像素都是关键点。 手动初始化关键点集以包含图像中的所有像素。 这是从您引用的网站复制的以下行中完成的：

for (int i = 0; i < img_left.cols; i++) {
    for (int j = 0; j < img_left.rows; j++) {
        kpl.push_back(KeyPoint(i,j,1));
        kpr.push_back(KeyPoint(i,j,1));
    }
}