OpenCV：Orb参数

Question

我想知道球特征检测器的参数。 我将其用作关键点提取器和描述符。 作为匹配器，我使用BFMatcher。

此刻我像这样使用它：

ORB orb(25, 1.0f, 2, 10, 0, 2, 0, 10);

因为我正在查看小的图像和快速的性能，所以我将功能的数量减少到大约25。这似乎在我的应用程序中仍然可以正常工作。 问题开始于第二个参数。 其默认值为1.2。 我将它设置为1前一阵子，但发现那里的值很高，速度很快。 问题是，我开始遇到这个问题：

OpenCV错误：断言失败（（type == CV8U && dtype == CV_32S）|| dtype == CV_32F）在cv_batchDistance中，文件.... stat.cpp，第2480行

接下来是金字塔等级的参数。 默认值为8。我将其设置为2，这又给我带来了另一个很大的性能改进。 但是，如果我将其设置为1，则会引发与上述相同的错误。

由于我正在处理小图片，因此尝试将其设置为较低的值。 但这似乎并没有改变任何东西。 最后一个参数（patchSize）也是如此。 它指出这些参数应该大致匹配。

我对其余参数不感兴趣。

正如我在其他问题中已经解释的那样，我正在尝试跟踪视频中的对象。 为此，我为每个边界框提取其特征，并尝试将其与下一个特征的边界框进行匹配。 通过这样做，我试图建立框架之间的关系。 到目前为止，它运行良好。 但是我需要更快。 如果边界框不止几个，那么花费的时间太长了，因为我想实时获取@ 30FPS。

如果有人可以通过这些参数帮助我，我将不胜感激。

Answer 1

根据文档，参数编号4和8的值指示关键点应距边界多远。 由于您使用的是小图像，因此10像素可能是一个不错的选择，但是如果您想要更多居中的关键点，则可以使用更大的值。 第二个参数必须大于1，我不知道您选择了什么值，但是您可以尝试2。您对参数7并不感兴趣，但是可以将其设置为1而不是0，因为1对应于FAST_SCORE它比HARRIS_SCORE的计算速度更快。 如果添加代码，则可以帮助您解决错误。