OpenCV：Orb參數

Question

我想知道球特征檢測器的參數。 我將其用作關鍵點提取器和描述符。 作為匹配器，我使用BFMatcher。

此刻我像這樣使用它：

ORB orb(25, 1.0f, 2, 10, 0, 2, 0, 10);

因為我正在查看小的圖像和快速的性能，所以我將功能的數量減少到大約25。這似乎在我的應用程序中仍然可以正常工作。 問題開始於第二個參數。 其默認值為1.2。 我將它設置為1前一陣子，但發現那里的值很高，速度很快。 問題是，我開始遇到這個問題：

OpenCV錯誤：斷言失敗（（type == CV8U && dtype == CV_32S）|| dtype == CV_32F）在cv_batchDistance中，文件.... stat.cpp，第2480行

接下來是金字塔等級的參數。 默認值為8。我將其設置為2，這又給我帶來了另一個很大的性能改進。 但是，如果我將其設置為1，則會引發與上述相同的錯誤。

由於我正在處理小圖片，因此嘗試將其設置為較低的值。 但這似乎並沒有改變任何東西。 最后一個參數（patchSize）也是如此。 它指出這些參數應該大致匹配。

我對其余參數不感興趣。

正如我在其他問題中已經解釋的那樣，我正在嘗試跟蹤視頻中的對象。 為此，我為每個邊界框提取其特征，並嘗試將其與下一個特征的邊界框進行匹配。 通過這樣做，我試圖建立框架之間的關系。 到目前為止，它運行良好。 但是我需要更快。 如果邊界框不止幾個，那么花費的時間太長了，因為我想實時獲取@ 30FPS。

如果有人可以通過這些參數幫助我，我將不勝感激。

Answer 1

根據文檔，參數編號4和8的值指示關鍵點應距邊界多遠。 由於您使用的是小圖像，因此10像素可能是一個不錯的選擇，但是如果您想要更多居中的關鍵點，則可以使用更大的值。 第二個參數必須大於1，我不知道您選擇了什么值，但是您可以嘗試2。您對參數7並不感興趣，但是可以將其設置為1而不是0，因為1對應於FAST_SCORE它比HARRIS_SCORE的計算速度更快。 如果添加代碼，則可以幫助您解決錯誤。