使用立體視覺計算從物體到相機的距離

Question

我一直在嘗試計算物體與我的一台相機（同一型號）之間的距離。 校准后，我成功獲得以下矩陣。 分辨率為600 x 480。

Left Camera Matrix
[[624.65871068   0.         279.196958  ]
 [  0.         637.37379116 267.35689643]
 [  0.           0.           1.        ]]
Left Distortion Coefficients
[[ 0.07129149 -0.32551738  0.00165004  0.00582742  0.55830776]]
Right Camera Matrix
[[628.54997755   0.         278.88536288]
 [  0.         638.88299319 262.29519192]
 [  0.           0.           1.        ]]
Right Distortion Coefficients
[[ 0.05281363 -0.20836547  0.0015596   0.00694854 -0.18818856]]
Calibrating cameras together...
Rotation Matrix
[[ 9.78166692e-01 -2.92706245e-02 -2.05750220e-01]
 [ 2.87961989e-02  9.99571250e-01 -5.30056367e-03]
 [ 2.05817156e-01 -7.39989429e-04  9.78590185e-01]]
Translation Vector
[[6.87024126]
 [0.33698621]
 [0.82946341]]

如果我可以從兩個攝像機中檢測到一個物體，則可以說在左攝像機的像素（a，b）和右攝像機的（c，d）中找到了一個物體。 有什么辦法可以使一台相機到物體之間的距離？

另外，我擁有的腳本實現了cv2.stereoRectify和cv2.initUndistortRectifyingMap，可用於獲取固定幀，然后使用cv2.StereoBM_create（）計算深度圖。 好吧，老實說，我不確定這是否可以用於計算距離。

謝謝！

Answer 1

在計算到攝像機的距離時，您需要從（通常為“左”）攝像機矩陣中了解兩個參數：（1）基線； （2）焦距。

通常，我們使用“ LEFT”圖像作為主要參考圖像，因為在大多數情況下，我們會基於左側圖像計算深度圖/視差圖像。

在左側圖像上具有對象（x，y）的坐標之后，可以對公式求逆，並按以下方式計算Z距離：

參考： OpenCV-立體圖像的深度圖