在裸機硬件上處理ROS / MAVROS消息

Question

我有一個項目，涉及使用預定義的MAVLink和ROS / MAVROS消息的小子集與代理進行簡單的串行通信。

我在沒有基礎操作系統的裸機嵌入式ARM Cortex F4硬件上運行（除了我自己的支持串行通訊和其他硬件I / O的框架以外）。

關於此任務的MAVLink方面，該過程似乎相對簡單。 消息ID是預定義的，並且MAVLink頭文件（從XML生成）包含打包和序列化功能。 我已經成功實現並測試了這方面。

但是，我正在努力實現與ROS和MAVROS相同的功能。

我注意到，MAVROS分發包含一些頭文件，這些頭文件定義了MAVROS消息以及從MAVLink消息到/從MAVLink消息的轉換。

以下要點概述了我要理解的過程。

• 收到一條消息作為MAVLink數據包，如何確定它實際上是ROS / MAVROS消息？ 我假設MAVLink消息ID與標准MAVLink消息不同，但是我找不到與此有關的任何信息。
• 一旦知道它是ROS / MAVROS消息，就可以使用MAVROS分發中定義的MAVLink到MAVROS轉換代碼將其轉換（如上所述）。
• 既然有了MAVROS消息，如何確定實際的消息類型並解析並提取其有效載荷？ 我認為這與第一個要點有關（標識ROS / MAVROS消息）。
• 類似地，我該如何逆轉此過程，以從特定ROS消息類型所需的有效負載中構建MAVROS消息？ 如上所述，其隨后對MAVLink的轉換和序列化非常簡單。

最終，我要做的就是序列化和反序列化ROS / MAVROS消息的一小部分，而無需占用大量框架開銷。 盡管允許我使用MAVLink進行此操作的信息是容易獲得且易於實現的，但是我找不到與ROS / MAVROS消息實現相同功能所需的等效信息。

任何幫助或澄清將非常歡迎！

非常感謝！

Answer 1

我曾經和pixhawk合作過。 我會盡力為您提供幫助。 據我所知，有關mavros的文檔包括：

• ROS維基
• DroneCode項目頁面
• gitHubPage

基本上，mavros包含兩個部分：

• libmavcon
• 馬夫羅斯

libmovcon是mavlink收發器，可從無線電/以太網/ wifi網絡發送/接收消息，並將已編碼（仍為MAVLINK格式）的消息發布/訂閱到ROS消息分發系統。 mavros是發布/訂閱消息的ENCODED版本並有選擇地將其解碼並轉換為ROS消息的粘合劑。 （例如，將mavlink全局速度轉換為ROS geometry_msgs / TwistStamped）

回到您的問題：

1. 在libmavcon中，您定義將發送/接收mavlink消息的硬件資源（串行端口，udp端口等）。
2. 是的，mavros將在mavlink消息定義和ROS消息定義之間進行轉換。
3. mavros會將一個表編譯為mavlink消息ID及其綁定的ROS消息。 插件完成了。 您可以創建自己的插件來覆蓋自定義消息。
4. 另存為3