iOS ARKit - 計算設備在所有三個方向上的旋轉程度

Question

我想得到所有三軸的旋轉度。 我試圖用橫向模式實現。 當從左向右旋轉設備（Y旋轉）時，我想要在用戶設置左端和旋轉到右邊時覆蓋度數。 所以當達到起點時我們需要360度。 因此，對於y旋轉，使用以下計算，它很好。

let q = sceneView.pointOfView.orientation
let yRotation = Float.pi - atan2f( (2*q.y*q.w)-(2*q.x*q.z), 1-(2*pow(q.y,2))-(2*pow(q.z,2)) )

參考： 在ARKit中圍繞世界原點的y軸旋轉設備

同樣，想要Z旋轉，對於Z旋轉，不需要360度旋轉。 但旋轉約90度時需要准確的值如果我們使用的話，這是好的

var zRotation = sceneView.pointOfView.eulerAngles.z

但是這將是錯誤的*如果我們在某種程度上從左到右（Y方向）旋轉設備然后檢查Z旋轉，我們將使Z旋轉值接近180度而不是接近0

所以嘗試了一種不好的方法來獲得Z旋轉：

var zRotation = sceneView.pointOfView.eulerAngles.z
if abs(sceneView.pointOfVieweulerAngles.z.toDegree) > 90 {
    zRotation = (abs(cameraNode.eulerAngles.z.toDegree) - 180).toRadian
}

但這不准確，我們可以在減去180時看到Z旋轉值。

你能建議一個合適的方法嗎？

X旋轉值與Z旋轉相似，在從左向右（Y旋轉）旋轉一定程度后檢查時值接近180。

謝謝

編輯：2109年9月3日對於x和y，現在我正在使用

let xRotation = sceneView!.session.currentFrame!.camera.eulerAngles.x
let zRotation = sceneView!.session.currentFrame!.camera.eulerAngles.z

Answer 1

如果禁用橫向（左和右），您將獲得非常好的x，y和z旋轉數據。

if let q = self?.sceneView.pointOfView?.orientation {

            let heading = atan2f( (2 * q.y * q.w) - (2 * q.x * q.z), 1 - (2 * pow(q.y,2)) - (2 * pow(q.z,2)) )
            let attitude = asinf( (2 * q.x * q.y) + (2 * q.z * q.w) )
            let bank = atan2f( (2 * q.x * q.w) - (2 * q.y * q.z), 1 - (2 * pow(q.x,2)) - (2 * pow(q.z,2)) )

            print("X: \(attitude * (180.0 / .pi)) Y: \(heading * (180.0 / .pi)) Z: \(bank * (180.0 / .pi))")

    }

如果您允許橫向方向，那么您將獲得不同的值。 一旦設備從縱向移動到橫向，您將獲得旋轉數據，就像整個坐標空間已經旋轉pi / 2弧度一樣。 然后你必須調整數據（Add或Substract pi / 2）以獲得正確的值。 有沒有辦法在更改為橫向方向后轉換坐標系？

因此，如果您不希望設備窗口按方向旋轉，請剖析橫向模式。 雖然您可以獲取所有方向信息來執行任何UI更改：

if UIDevice.current.orientation == UIDeviceOrientation.faceUp {
                print("faceUp")
            } else if UIDevice.current.orientation == UIDeviceOrientation.landscapeRight {
                print("landscapeRight")
            } else if UIDevice.current.orientation == UIDeviceOrientation.portrait {
                print("portrait")
            } else if UIDevice.current.orientation == UIDeviceOrientation.portraitUpsideDown {
                print("portraitUpsideDown")
            }