在 ARKit 中獲取設備圍繞世界原點 y 軸的旋轉

Question

當我在 ARKit 中圍繞 y 軸旋轉我的設備時，我試圖計算它的旋轉。 為了澄清起見，ARKit 中的 y 軸是垂直於地面指向上方的軸。

我使用 eulerangles 來獲得相機的旋轉，如下所示：

var alpha = sceneView.pointOfView?.eulerAngles.y

當0=<alpha<pi/2 and when -pi/2<alpha<=0 ，這大約有效，但是對於應該是其他角度的我得到錯誤的讀數。 我懷疑這與萬向節鎖定有關，並且我必須以某種方式使用四元數才能獲得正確的角度，而不管象限如何。 任何幫助深表感謝！

Answer 1

通過使用四元數而不是歐拉角來解決它。 這是我使用的代碼：

  guard let cameraNode = sceneView.pointOfView else { return }

  //Get camera orientation expressed as a quaternion
  let q = cameraNode.orientation

  //Calculate rotation around y-axis (heading) from quaternion and convert angle so that
  //0 is along -z-axis (forward in SceneKit) and positive angle is clockwise rotation.
  let alpha = Float.pi - atan2f( (2*q.y*q.w)-(2*q.x*q.z), 1-(2*pow(q.y,2))-(2*pow(q.z,2)) )

我使用了這個網站上列出的四元數到標題/歐拉轉換。