卡爾曼濾波器中出現大量噪聲

Question

我正在實施卡爾曼濾波器，但結果中出現了大量噪音。 我添加的噪音量和代碼是：

y = np.arange(100)
y = y + 0.0065 * np.random.randn() # yaw rate

我得到的 output 是：

0.0065 已經是非常少的噪音。 有什么辦法可以清除這種噪音嗎？

Answer 1

卡爾曼濾波器確實是從觀察中濾除噪聲的一種方法。 如果實施得當並針對問題的動態進行了調整，它可以有效地檢索考慮到高斯噪聲場景的准確估計（對於不同的噪聲模型，經典卡爾曼濾波器可能不適合）。 正如這里所解釋的，您需要調整您的過程和觀察協方差噪聲矩陣。 有時它是一個反復試驗的過程。 您認為您的觀察結果越嘈雜，過濾器對先前知識的權重就越大。 您認為您的過程（高度動態）的噪聲越大，過濾器對先前知識的權重就越小。