卡尔曼滤波器中出现大量噪声

Question

我正在实施卡尔曼滤波器，但结果中出现了大量噪音。 我添加的噪音量和代码是：

y = np.arange(100)
y = y + 0.0065 * np.random.randn() # yaw rate

我得到的 output 是：

0.0065 已经是非常少的噪音。 有什么办法可以清除这种噪音吗？

Answer 1

卡尔曼滤波器确实是从观察中滤除噪声的一种方法。 如果实施得当并针对问题的动态进行了调整，它可以有效地检索考虑到高斯噪声场景的准确估计（对于不同的噪声模型，经典卡尔曼滤波器可能不适合）。 正如这里所解释的，您需要调整您的过程和观察协方差噪声矩阵。 有时它是一个反复试验的过程。 您认为您的观察结果越嘈杂，过滤器对先前知识的权重就越大。 您认为您的过程（高度动态）的噪声越大，过滤器对先前知识的权重就越小。