打開 cv 立體相機校准

Question

我正在嘗試使用 open cv 進行立體校准。 我已經成功地為每台相機進行了內部校准。 之后，我嘗試打開 cv "stereoCalibrate" function 來查找外部參數。 我想稍后將它們用於立體聲校正。

我從立體校准中得到的外部參數非常糟糕，我發現，在這個過程中，獲取的圖像點的順序發生了變化。 在第一張圖片中，圖像點從左上角開始，到右下角結束。 在第二張圖片中，它們從右下角開始。

結果，圖像點不適合 object 個點，參數也不好。

該問題僅出現在兩台相機中的一台上。

有什么想法可以“強制”校准板的方向，以便正確分配圖像點嗎？

提前致謝！

Answer 1

我比較兩個對角的 y 坐標：

if ((pointBuf1[num - 1].y < pointBuf1[0].y))
    std::reverse(std::begin(pointBuf1), std::end(pointBuf1));
if ((pointBuf2[num - 1].y < pointBuf2[0].y))
    std::reverse(std::begin(pointBuf2), std::end(pointBuf2));

pointBuf1 和 pointBuf2 是來自左右相機的圖像點。 這個代碼在 C++，但是，我認為，思路很清晰