錯誤：ValueError：緩沖區的維數錯誤（預期為 1，得到 2）

Question

我想打電話給 function：emptymatrix=np.zeros((sim.data.nv,sim.data.nv))
mujoco 中的 mjp.cymj._mj_fullM(model, emptymatrix, sim.data.qM) 這樣我就可以將稀疏慣性矩陣 M 轉換為完整矩陣，這樣我就可以計算扭矩但是我有這個錯誤：raceback（最后一次調用） : 文件“kuka.py”，第 58 行，在 mjp.cymj._mj_fullM(sim.model,emptymatrix,sim.data.qM) 文件“.local/lib/python3.8/site-packages/mujoco_py/generated/wrappers .pxi”，第 5061 行，在 mujoco_py.cymj._mj_fullM
ValueError：緩沖區的維數錯誤（預期為 1，得到 2）
如果有人可以幫助我，我將不勝感激。

Answer 1

mujoco_py 的mj_fullM實現期望您的emptymatrix矩陣是長度為 nv*nv 的向量，而不是方陣。

從robosuite 中看到這些行：

mass_matrix = np.ndarray(shape=(len(self.sim.data.qvel) ** 2,), dtype=np.float64, order="C")
mujoco_py.cymj._mj_fullM(self.sim.model, mass_matrix, self.sim.data.qM)
mass_matrix = np.reshape(mass_matrix, (len(self.sim.data.qvel), len(self.sim.data.qvel)))
self.mass_matrix = mass_matrix[self.qvel_index, :][:, self.qvel_index]

如果您使用新的 MuJoCo python 綁定（ pip install mujoco ）， mujoco.mj_fullM會像您期望的那樣采用方陣。