错误：ValueError：缓冲区的维数错误（预期为 1，得到 2）

Question

我想打电话给 function：emptymatrix=np.zeros((sim.data.nv,sim.data.nv))
mujoco 中的 mjp.cymj._mj_fullM(model, emptymatrix, sim.data.qM) 这样我就可以将稀疏惯性矩阵 M 转换为完整矩阵，这样我就可以计算扭矩但是我有这个错误：raceback（最后一次调用） : 文件“kuka.py”，第 58 行，在 mjp.cymj._mj_fullM(sim.model,emptymatrix,sim.data.qM) 文件“.local/lib/python3.8/site-packages/mujoco_py/generated/wrappers .pxi”，第 5061 行，在 mujoco_py.cymj._mj_fullM
ValueError：缓冲区的维数错误（预期为 1，得到 2）
如果有人可以帮助我，我将不胜感激。

Answer 1

mujoco_py 的mj_fullM实现期望您的emptymatrix矩阵是长度为 nv*nv 的向量，而不是方阵。

从robosuite 中看到这些行：

mass_matrix = np.ndarray(shape=(len(self.sim.data.qvel) ** 2,), dtype=np.float64, order="C")
mujoco_py.cymj._mj_fullM(self.sim.model, mass_matrix, self.sim.data.qM)
mass_matrix = np.reshape(mass_matrix, (len(self.sim.data.qvel), len(self.sim.data.qvel)))
self.mass_matrix = mass_matrix[self.qvel_index, :][:, self.qvel_index]

如果您使用新的 MuJoCo python 绑定（ pip install mujoco ）， mujoco.mj_fullM会像您期望的那样采用方阵。