從pcl :: PointCloud創建一個pcl :: PointCloud :: Ptr

Question

我想知道這是否可行。 我有一個功能：

 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> createPointCloud(std::Vector<Nodes> input)

返回點雲。 我想知道是否可以采用這一點雲，並指出它的副本。 pcl像這樣指向雲：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloudPTR(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>)

我試過這樣做：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloudPTR(createPointCloud(nodeList))

這導致了一個非常明顯的錯誤，即。 createPointCloud不會返回指向雲的指針。

我也試過這個：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloudPTR = &createPointCloud(nodeList)

還有這個：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloudPTR(&createPointCloud(nodeList))

這導致編譯錯誤：“獲取臨時地址”

是函數返回指針類型的唯一選擇還是有辦法做我要求的？

編輯：

以下兩個答案都是正確的，我已經給Jonathon這個時候第一次得到了正確的答案。

Answer 1

是的，使用makeShared（）方法。

Answer 2

我知道這是舊的，可​​能不再使用OP，但其他用戶可能偶然發現它。 我建議這樣做：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloudPTR(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
*cloudPTR = createPointCloud(nodeList);

Jonathon的答案很危險的原因是Pointcloud :: Ptr是boost :: shared_ptr的typedef，暗示了所指向對象的所有權。 然而，在他的回答中，該對象實際上是一個局部變量，這意味着它可能會超出范圍，而仍有對它的引用，而shared_ptr最終會調用delete，這是未定義的行為。

另一方面，使用make_shared（）深度復制雲。 該程序將正常工作，但如果您不需要額外的副本，它遠非最佳。