Android中的旋轉矢量傳感器和方向傳感器之間的概念差異是什么？

Question

Android提供旋轉矢量傳感器和方向傳感器。 我知道它們會返回不同的數據，因為對於矢量傳感器，我們有角度，在方向傳感器中我們有角度。 但是概念上的區別是什么？ 我從文檔中無法理解。 哪一個提供了三維空間中設備的方向？ 我糊塗了！

Answer 1

較舊的ORIENTATION傳感器使用三個角度報告方向。 這種坐標系統的問題在於它遭受“萬向節鎖定”：當實際方向矢量接近垂直時，其中一個坐標變為90或-90度，其余兩個坐標變得無法解釋或危險地非規范化。

較新的ROTATION傳感器使用四分之一坐標報告方向，這些坐標使用起來更復雜，但不會受到萬向節鎖定問題的影響。 使用四元數坐標報告方向時，無論方向如何，都可以確定設備的精確方向。

四元數也更具計算效率。 您不需要調用昂貴的trig函數來將四元數旋轉應用於向量。 如果沒有提供w坐標，你仍然可以使用單個sqrt調用來計算w，而對於三角度歐拉形式的方向坐標的三個sin和三個cos函數調用。

短篇小說：ORIENTATION風格的傳感器做錯了。 它們在API 9中修復，用ROTATION傳感器替換它們。

Answer 2

ROTATION_VECTOR傳感器在API 9中引入，代表“虛擬”傳感器，它結合了來自不同傳感器（通常為ACCELEROMETER，GEOMAGNETIC_FIELD和GYROSCOPE）的數據，並進行了一些智能計算，以提供更准確的數據，而不是使用來自ACCEL和GEOMAGNETIC_FIELD傳感器的原始數據。 這被稱為“傳感器融合”。 您可以在此處找到更多信息

ORIENTATION傳感器已棄用，因為它提供的數據不是很准確。 文檔建議使用來自ACCELEROMETER和GEOMAGNETIC_FIELD傳感器的原始數據。

不幸的是，我現在無法提供任何使用ROTATION_VECTOR傳感器數據的例子，因為我正在調查中:)

萬一你需要一些例子如何使用原始數據 - 隨意問我 - 我會發布一些例子，但簡單的谷歌搜索可以幫助你更好;）

Answer 3

它們在概念上是相同的，只是代表性的不同。

在這里查看方向傳感器的代碼。 方向傳感器的函數參數是旋轉矩陣，其中inturn是根據旋轉矢量計算的（quats表示）

Answer 4

在便宜的Android手機上（與高端iPhone不同），只有當手機方向接近水平（即平行於地面）時，羅盤才會起作用。

從技術上講，一個好的指南針（即浮動磁球）應該可以在任何方向工作，但便宜的指南針不能。 因此，要使用指南針，請在使用MAGNETOMETER之前通過查看ACCELEROMETER確保手機處於水平狀態。 希望Google將來會使用更好的磁力計！