使用旋轉矢量傳感器

Question

我想實現旋轉矢量傳感器。 我盡可能多地搜索了這個傳感器，但我混淆了一些觀點。 我知道我需要使用歐拉角以外的四元數才能使我的應用程序更穩定。 我將使用此傳感器數據進行手勢識別。 所以我想使用四元數，但我不明白如何在使用remapCoordinateSystem方法后將它們轉換為四元數？ 還是我對自己想做的事情有誤？ 即使是一點點幫助對我來說也是非常有用的。

@Override
public void onSensorChanged(SensorEvent event) {

    float[] rotationMatrix = new float[9];
    SensorManager.getRotationMatrixFromVector(rotationMatrix, event.values);

    float[] adjustedRotationMatrix = new float[9];
    SensorManager.remapCoordinateSystem(rotationMatrix, SensorManager.AXIS_X, SensorManager.AXIS_Z, adjustedRotationMatrix);

    float[] orientation = new float[3];
    SensorManager.getOrientation(adjustedRotationMatrix, orientation);
    float pitch = orientation[1];
    float roll = orientation[2];
    float yaw = orientation[0];

    yawTextView.setText(getResources().getString(
            R.string.yaw_sensor,yaw));
    pitchTextView.setText(getResources().getString(
            R.string.pitch_sensor,pitch));
    rollTextView.setText(getResources().getString(
            R.string.roll_sensor,roll));

}

謝謝你。

Answer 1

請參閱歐拉角到四元數的轉換。

或者，如果您想直接從旋轉矩陣計算四元數分量，請參閱此頁面。