在旋轉矢量傳感器中使用標量分量？

Question

Android中“旋轉矢量傳感器”的標量組件的用途是什么？

文檔指出它是可選的，示例不使用它。 可選是否意味着並非所有支持傳感器的設備都支持它？

我習慣於四元數樣式的旋轉符號，其中前三個值定義矢量，而第四個值定義圍繞該矢量的旋轉。 但是android似乎使用了不同的方法。

Answer 1

正如文檔所說：

SensorEvent.values[0] Rotation vector component along the x axis (x * sin(θ/2)). Unitless 
SensorEvent.values[1] Rotation vector component along the y axis (y * sin(θ/2)). 
SensorEvent.values[2] Rotation vector component along the z axis (z * sin(θ/2)). 
SensorEvent.values[3] Scalar component of the rotation vector ((cos(θ/2)).1 

這是android使用的單位四元數（X，Y，Z，W）。 由於W = sqrt（X ^ 2 + Y ^ 2 + Z ^ 2），因此您可以使用值[0]，值1 ，值[2]自己計算值[3]。 我的經驗是，大多數android設備都不輸出values [3]值。

可以將android（X，Y，Z，W）使用的四元數轉換為您正在使用的四元數（x，y，z，θ）

X=x * sin(θ/2)
Y=...
Z=...
W=cos(θ/2)

這樣就可以得到（x，y，z，θ）：

x=X/sin(θ/2)
y=...
z=...
θ=arcsin(sqrt(X^2+Y^2+Z^2))*2