到方位角、滾轉和俯仰角的旋轉矢量傳感器值

Question

我試圖將使用旋轉矢量傳感器類型時返回的 5 個值轉換為滾動、方位角和俯仰角。

我用來這樣做的代碼如下。

@Override
public void onSensorChanged(SensorEvent event) {
    double[] g = convertFloatsToDoubles(event.values.clone());

    double norm = Math.sqrt(g[0] * g[0] + g[1] * g[1] + g[2] * g[2] + g[3] * g[3]);

    g[0] /= norm;
    g[1] /= norm;
    g[2] /= norm;
    g[3] /= norm;

    double xAng = (2 * Math.acos(g[0])) * (180 / Math.PI);
    double yAng = (2 * Math.acos(g[1])) * (180 / Math.PI);
    double zAng = (2 * Math.acos(g[2])) * (180 / Math.PI);
}

private double[] convertFloatsToDoubles(float[] input)
{
    if (input == null)
        return null;
        
    double[] output = new double[input.length];
    
    for (int i = 0; i < input.length; i++)
        output[i] = input[i];
        
    return output;
}

問題是變量xAng和yAng返回的值似乎被限制為 80 - 280。

至於zAng （我認為是方位角），它就像一個指南針一樣工作，但是當它返回 0 時，它似乎與磁南zAng 12 度。

我想我在使用的數學上做錯了，但我不確定到底是什么。

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為價值觀Sensor.TYPE_ROTATION_VECTOR被定義在這里為：

值[0]：x*sin(θ/2)

值[1]：y*sin(θ/2)

值[2]：z*sin(θ/2)

值[3]：cos(θ/2)

值[4]：估計航向精度（以弧度為單位）（-1 如果不可用）

Answer 1

如果它可以幫助任何希望完成相同任務的人。 數學被完全錯誤地處理了。

下面的onSensorChanged已更新，因此它以度為單位返回正確的值。

@Override
public void onSensorChanged(SensorEvent event) {
    //Get Rotation Vector Sensor Values
    double[] g = convertFloatsToDoubles(event.values.clone());

    //Normalise
    double norm = Math.sqrt(g[0] * g[0] + g[1] * g[1] + g[2] * g[2] + g[3] * g[3]);
    g[0] /= norm;
    g[1] /= norm;
    g[2] /= norm;
    g[3] /= norm;

    //Set values to commonly known quaternion letter representatives
    double x = g[0];
    double y = g[1];
    double z = g[2];
    double w = g[3];

    //Calculate Pitch in degrees (-180 to 180)
    double sinP = 2.0 * (w * x + y * z);
    double cosP = 1.0 - 2.0 * (x * x + y * y);
    double pitch = Math.atan2(sinP, cosP) * (180 / Math.PI);

    //Calculate Tilt in degrees (-90 to 90)
    double tilt;
    double sinT = 2.0 * (w * y - z * x);
    if (Math.abs(sinT) >= 1)
        tilt = Math.copySign(Math.PI / 2, sinT) * (180 / Math.PI);
    else
        tilt = Math.asin(sinT) * (180 / Math.PI);

    //Calculate Azimuth in degrees (0 to 360; 0 = North, 90 = East, 180 = South, 270 = West)
    double sinA = 2.0 * (w * z + x * y);
    double cosA = 1.0 - 2.0 * (y * y + z * z);
    double azimuth = Math.atan2(sinA, cosA) * (180 / Math.PI);
}