深度到世界注冊 hololens2 unity

[英]Depth to world registration hololens2 unity

我正在開發一個關於 hololens2 統一研究模式的項目。 Hololens 為我們提供了深度圖像，即從深度傳感器到前面的 object 的距離，每個像素。 我所做的是將像素投影到圖像平面的每個像素，然后根據深度傳感器捕獲的深度距離對其進行反向投影，它給了我深度傳感器坐標系中的 xyz。 現在 ...

半integer坐標的原因

[英]The reason for the half integer coordinates

我正在閱讀谷歌的一些投影幾何圖像變形代碼 使用從 0.5 開始的“半 integer 坐標”的原因是什么？ ...

不同相機視圖之間的映射

[英]Mapping between different camera views

我在 Blender 中有一個經過校准的（虛擬）相機，可以查看大致平面的物體。 我從第一個相機姿勢 P0 制作圖像並將相機移動到新姿勢 P1。 所以我有兩個視圖的 4x4 相機矩陣，我可以從中計算相機之間的轉換，如下所示。 我也知道內在矩陣 K。使用這些，我想將 P0 的圖像中的點映射到從 P1 看 ...

找到一對圓錐曲線的內公切線

[英]Finding inner common tangent to a pair of conics

我一直試圖讓兩個旋轉橢圓的公切線。 我在以下線程中遵循Edward Doolittle給出的方法。 這兩個橢圓以Wiki中給出的等式給出。 在矩陣形式中，橢圓可以顯示為： 第一個橢圓以 (0,0) 為中心旋轉 45 度，半長軸和半短軸長度為 2,1。 第二個橢圓以 (15,0) 為中心，旋轉 120 ...

從魚眼圖像采樣透視（子）視圖

[英]Sampling perspective (sub)views from fisheye image

我在嘗試在魚眼圖像中選擇虛擬子圖像（讓我們稱它們為 ROI）時遇到問題，然后我想不失真。 我有以下魚眼校准參數。 Scaramuzza 校准模型。 我想要做的是創建一組虛擬針孔相機（53° FOV），它們之間有一定程度的重疊，並從魚眼中采樣對應的子圖像。 所以想象一下我的魚眼 FOV 大約是 1 ...

基於內在和外在相機參數計算單應矩陣

[英]Compute Homography Matrix based on intrinsic and extrinsic camera parameters

我願意為6台魚眼相機進行360°全景拼接。 為了找到相機之間的關系，我需要計算單應矩陣。 后者通常是通過查找圖像中的特征並匹配它們來計算的。 但是，對於我的相機設置，我已經知道： 我通過相機標定計算的固有相機矩陣 K 。 外部相機參數 R 和 t 。 相機方向是固定的，在任何時候都不會改變。 攝像機 ...

將坐標系投影到圖像中的傾斜平面上

[英]Project coordinate system onto angled planar surface in image

我想定義一個投影到圖像內某個平面上的坐標系。 我只需要一些關於如何實現這一點的提示和想法，不一定是代碼，但如果提供了代碼，一切都會受到贊賞。 最好在 OpenCV 中使用 Python 作為語言。 示例：我有一張從某些角度看的桌子圖像。 我使用放置在桌面上的棋盤圖案拍攝了 N 張校准圖像。 我們可以 ...

如何根據已知參數構造相機矩陣

[英]How to construct camera matrix from known parameters

我希望將使用我知道所有參數（焦距，傳感器大小，X，Y，Z，旋轉（ω，phi，kappa））的相機投影到2D平面上，我知道我需要構造一個相機矩陣在能夠做平面單應性之前，但是如何？ 按照這個答案 ，我已經在每個平面上使用4對已知點成功地生成了矩陣，但這並不是我想要的方式。 我看了這段視頻 ， ...

為什么要最小化重投影誤差而不是束調整的三角測量誤差？

[英]Why reprojection error is minimized instead of triangulation error for bundle adjustment?

對於束調整優化，為什么最小化重投影誤差而不是訓練誤差或光線到 3d 點誤差？ 重投影錯誤的缺點是：對於透視相機，它高度依賴於從 3d 右側的點開始的相機深度。 ...

通過拖動手柄進行投影變換

[英]Projective transformation by dragging handles

我們想實現這種轉換： Screenshot-73.png 該圖像來自 Gimp，使用統一變換工具。 您只需拖動角落，矩形就會自由變換。 我相信這稱為投影變換。 給定角的位置，有沒有人有為這種投影變換創建變換矩陣的公式？ ...

在一定閾值后使用交叉比例的點投影完全錯誤

[英]Point projection using cross-ratios goes completely wrong after certain threshold

我正在嘗試一個計算機視覺項目，以確定足球圖像中發生的投影變換。 我檢測消失點，獲得2個點匹配，並根據交叉比率計算從模型場點到圖像點的投影。 這對於幾乎所有點都非常有效，但是對於點（位於相機后面），投影完全錯誤。 您知道為什么以及如何解決這個問題嗎？ 它基於文章使用消失點進行快速2D模 ...

給定2d投影和已知的多邊形尺寸，以3D方式重構非平面多邊形

[英]Reconstructing a non-planar polygon in 3D given a 2d projection and known polygon dimensions

我有一個具有9個點的非平面對象，其3D 尺寸已知 ，即所有邊的長度都是已知的。 現在給出該形狀的2D投影，我想重建它的3D模型。 我基本上想在現實世界中檢索該對象的形狀，即3D中不同側面之間的角度。 例如：給定表每個部分的所有尺寸和2D圖像，我正在嘗試重建其3D模型。 到目前為 ...

用已知的內在投影投射到度量重建

[英]Projective to Metric Reconstruction with known Intrinsics

我已經從同一相機拍攝的三幅圖像中對場景進行了投影重構（也就是說，我重構了相機矩陣和投影幀中的點坐標；這三個相機矩陣之一是圓錐矩陣P = [I | 0]）。 相機的內部特性是完全已知的。 如何升級到指標？ ...

將XY平面中的點網格從相機坐標轉換為真實坐標

[英]Convert grid of dots in XY plane from camera coordinates to real world coordinates

我在寫程序。 我說，在一張紙上有一個點網格。 我固定好一端並將紙張向屏幕彎曲，從相機的角度來看，它呈梯形。 我有每個點的（x，y）相機坐標。 有沒有一種簡單的方法可以將這些（x，y）更改為現實生活（x，y），這應該給我一個矩形？ 如果有幫助，我可以預先彎曲原始平面紙的相機/真實尺寸（x ...

通過在相機成像中將圖像坐標附加1來表示均質坐標嗎

[英]Are homogeneous coordinates represented by appending image coordinates with a 1 in camera imaging

在相機成像中，點坐標有多個術語。 世界坐標：[X，Y，Z]物理單位 圖像坐標：[u，v]以像素為單位。 通過添加1可以使這些坐標變成齊次坐標嗎？ 有時在書和紙上用[x，yw]表示。 什么時候使用w？ 什么時候使用1？ 在函數initUndistortRectifyM ...

計算透視圖像中兩點之間的距離

[英]Calculate distance between two points in a perpective image

我想驗證透視圖中兩點C和D（CD）之間的距離。 照片是在我的客廳里拍攝的。 每個圖塊的尺寸為0.6x0.6（以米為單位）。 實際測量： A點和D點之間的距離（AD）= 1.8米。 A點和B點之間的距離（AB）= 0.6米 圖像平面坐標： A'=（232，6 ...

在兩個攝像機之間進行旋轉和平移的情況下計算單應性

[英]Compute homography given rotation and translation between two cameras

我知道至少可以使用四個對應點來計算單應性矩陣。 我想知道，如果我已經知道兩個攝影機之間的旋轉和平移，包括攝影機內部特性，是否可以以及如何獲得單應矩陣？ 我發現了看起來像這樣的東西 高= K R K ^ -1 但這是純粹的旋轉。 純翻譯會是什么情況？ 如果我想使用單應矩 ...

如何根據兩個連續幀的投影變換矩陣估計攝像機姿態？

[英]How to estimate camera pose according to a projective transformation matrix of two consecutive frames?

我正在研究kitti視覺里程表數據集。 我使用投影變換來注冊兩個2D連續幀（ 請參見此處的投影變換示例 ）。 我想知道這個3 * 3投影變換矩陣與kitti數據集提供的地面真實姿態如何相關。 該數據集給出了序列的地面真相姿勢（軌跡），如下所述： 文件夾“ poses”： 文 ...

將3D世界點投影回新視圖圖像平面

[英]Back projecting 3D world point to new view image plane

編輯： 我所擁有的：相機內部特性，校准外在特性，2D圖像和深度圖 我需要什么：2D虛擬視圖圖像 我正在嘗試為基於深度圖像的渲染生成一個新穎的視圖（右視圖）。 這樣做的原因是，在接收器上只有左圖像和深度圖可用，必須重建右視圖（參見圖像） 。 我想知道這些步驟是否會給我想要 ...

如何產生最適合多個4點集的投影變換矩陣？

[英]how to produce projective transformation matrix best fit for multiple 4-point sets?

通常，我使用這種Matlab代碼通過一組參考點進行投影變換： 現在，我有一張照片，它顯示一些（例如10張）混亂的紙張，每張紙張的大小均已知，位於一張普通的大桌子上。 這些圖紙之間的距離是未知的。 因此，我將有10個4個參考點集來獲得投影變換矩陣，然后獲得2d桌面的投影圖像。 ...