用已知的內在投影投射到度量重建

Question

我已經從同一相機拍攝的三幅圖像中對場景進行了投影重構（也就是說，我重構了相機矩陣和投影幀中的點坐標；這三個相機矩陣之一是圓錐矩陣P = [I | 0]）。 相機的內部特性是完全已知的。

如何升級到指標？

Answer 1

僅憑相機內在信息就無法進行度量重建。

對於度量重建，應該知道Camera的外部特性，或者應該捕獲包含已知尺寸對象的場景。

有關更多信息，請參閱《計算機視覺》中Hartley＆Zisserman撰寫的“多視圖幾何”的第十章。 10.2和10.4.2節清楚地討論了這個問題。

254p起，同一教科書的第二版

在不了解場景相對於3D坐標系的位置的情況下，通常無法從一對視圖（或實際上從任何數量的視圖）重建場景的絕對位置或方向。 無論是否有關於攝像機內部參數或其相對位置的知識，這都是正確的。 例如，無法計算圖9.8（p248）（或任何場景）中場景的精確緯度和經度，也無法確定走廊是南北走向還是東西走向。 這可以表示為，場景最多確定到相對於世界框架的歐幾里德變換（旋轉和平移）。