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为什么 pcl::PointNormal RANSAC cylinder model state 在估计 model 系数时不包含法线？ - Why does pcl::PointNormal RANSAC cylinder model state that it does not contain normals when estimating model coefficients?

我一直在尝试使用 pcl 工具将圆柱体 model 安装到生成的点云中。 我一直在调整此处文档中提供的示例代码。 根据我的理解， pcl::SampleConsensusModelCylinder需要法线数据，所以我在代码中添加了一个新检查来检查-cf参数。 然后代码计算pcl::Normals类 ...

在 3D Pointcloud 中使用 ransac 拆分多个平面 - Split multiple planes using ransac in 3D Pointcloud

3D Pointcloud中如何使用ransac拆分多个平面？我的代码目前只能拆分一个平面。 现在我正在使用 RANSAC 对 3D 点云数据进行平面分割。我的代码目前只能分割一个平面。 我想在拆分完一个平面后将其移除，然后继续拆分其他平面。 我怎样才能做到这一点。 在此处输入图像描述 ...

使用 RANSAC 在激光雷达点云中查找电力线 - Finding powerlines in LIDAR point clouds with RANSAC

我正在尝试使用skimage.measures ransac() function 在激光雷达点云中找到电力线。 这是我第一次在 python 中干预这些模块，所以请耐心等待。 到目前为止，我只知道如何可靠地从云中过滤低点或“地面”点，以减少要处理的点数。 threshold是我手动输入的，因为在 ...

如何在 OpenCV 中将 Usac 参数用于基本矩阵 - How to use Usac Parameters in OpenCV for Fundamental Matrix

首先，我是新手，对任何错误感到抱歉。 我试图根据内点的数量计算两张图像之间的相似度分数，以便将最相似的一张放在首位。 我阅读了有关 ransac 方法的信息，并尝试了skimage库中的方法。 问题是它太慢了，每个查询匹配几乎需要 12 秒（1 个查询和 25 个图像要为该查询重新排序）。 所以我在 ...

将 2D 深度图像划分为具有相似值的非重叠矩形区域 - Divide a 2D depth image into non-overlapping rectangular areas of similar values

我正在尝试将 2D 深度图像分割成具有相似值的非重叠矩形区域，如示例所示： 在这个例子中，深度图像被分割成四个矩形：4by3by6 黄色、2by4by15 绿色、4by2by8 橙色和 2by2by3 蓝色。 请注意，矩形有一个最小长度和宽度限制，在本例中为 2，因此右下角被分割为一个区域而不是 ...

使用 RANSAC 和 DBSCAN 从点云中单独保存检测到的对象 - Saving Detected Objects Individually from Point Cloud with RANSAC and DBSCAN

您好，我正在尝试使用 RANSAC 和 DBSCAN 算法从点云数据中检测对象。 我需要将这些检测到的对象保存为单独的文件，然后生成它们的实体模型。 但是我无法保存这些对象。 我是 python 的新手，我不太了解该怎么做，如果您能提供帮助，我将不胜感激。 ...

RANSACRegressor 在构造后更改 base_estimator 属性 - RANSACRegressor changing base_estimator properties after construction

基于这个问题的公认答案，我正在尝试使用 RANSAC 实现多项式回归器以拟合 5 阶多项式。 让要调整的数据为 和使用的估计器 拟合在以下代码段中完成： 如您所见，我正在向 RANSACRegressor 传递degree=5的多项式回归，并且我希望w有 6 个分量。 然而，在执行代码时，Polyn ...

OpenCV RANSAC 和 LMeDS 都制作了大小为 0 的基本矩阵 - OpenCV Both RANSAC and LMeDS making an essential matrix of size 0

我试图使用findEssentialMat函数来生成一个基本矩阵并不断得到一个空矩阵，即使概率非常低且阈值很高。 我制作了可重现的代码，试图从静止图像计算基本矩阵，但我仍然没有得到基本矩阵。 我不确定为什么会这样。 代码： 输入： 输出（用 * 表示的标记）： 我正在使用为 M ...

使用 RANSAC 和 pcl::SACSegmentation 从点云中仅分割水平面 (0*x+0*y+1*z+D=0) - Segment only horizontal plane (0*x+0*y+1*z+D=0) from point-cloud using RANSAC and pcl::SACSegmentation

我想使用 PCL 库从点云中提取水平面。 有一个使用 RANSAC 提取平面的已知程序，可以找到最大的平面，但是我想将搜索限制为仅水平平面（A x+B y+C*z+D=0，其中 A,B=0 和C=1)。 以下代码尝试通过向 SACSegmentation object 添加轴向量、沿 z 轴 (0 ...

在噪声信号中找到模型函数的稳健拟合 - find robust fit of a model function in noisy signal

我有一个嘈杂的信号和一个模型函数，例如： 我想使用 RANSAC 在我的模型中找到w ，因为这种方法在查找线时对噪声具有鲁棒性。 然而，这不是一个线性问题，我无法得到合适的拟合，可能是因为我试图拟合的函数的振荡性质。 我看到 matlab 有一个 fitPolynomialRansac 函 ...

将多条线拟合到 python 中的一组数据点 - Fit more than one line to a set of data points in python

我有一组传感器数据点，我试图在下图中拟合 4 条线以形成一个四边形。 我的目的是获得四边形的顶点。 RANSAC 将有助于确定线，但该点云上的多条线具有挑战性。 我正在努力使用 RANSAC 来适应多行。 有没有人有想法或方法？ 在这种情况下，除了 RANSAC 之外，还有什么好方法可以获取多条线 ...

使用 PCL 和 RANSAC 进行墙壁检测 - Wall detection using PCL and RANSAC

我一直在使用 PCL（点云库）在 PCD（点云数据）文件中进行墙壁检测。 PCD 文件是通过深度相机生成的。 我发现在许多类似的应用中，例如地板检测，都使用了 RANSAC。 所以，我也想在这里申请 RANSAC，我尽我所能理解 RANSAC，但我仍然有一些与我的申请有关的问题： 简而言之，RAN ...

图像 alignment 与 scikit-image 中的 ORB 和 RANSAC - Image alignment with ORB and RANSAC in scikit-image

我正在尝试使用skimage.feature.orb对齐延时图像以提取关键点，然后使用skimage.measure.ransac对其进行过滤。 然后，由 RANSAC 建模的变换应该能够对齐我的图像。 该过程似乎运行良好，我得到了大量的关键点匹配，然后由 RANSAC 很好地过滤。 模型化的变换 ...

PCL RANSAC model 配件：如何初始化 model 参数？ - PCL RANSAC model fitting: How can I initialise the model parameters?

我正在阅读关于平面分割的 PCL 教程，因为我想在我拥有的一个非常大且密集的点云中找到 3D 圆。 我已经知道圆的中心、半径和方向的近似值，但到目前为止，我还没有办法将这一事实告知SACSegmentation object。 我也可以命名 3 个内点来计算初始值，但我也找不到这样做的方法。 我的 ...

PCL、SACS分割检测球 - PCL, SACSegmentation detecting spheres

我正在尝试使用 RANSAC 从带有 pcl::sacSegmentation 的点云中查找球体。 使用来自一个站点的精确地面扫描仪扫描云。 云密度约为1厘米。 迄今为止最好的结果如下图所示。 如您所见，云包含 2 个球体（r = 7,25cm）和一个钢梁，球连接在其中。我能够找到三个候选球体，其内 ...


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