在findHomography（）中获得的矩阵的同构分解

Question

我已使用此代码作为基础来检测场景中的矩形目标。 我使用ORB和Flann Matcher。 我已经能够使用findHomography()和perspectiveTransform()函数成功绘制场景中检测到的目标的边界框。
参考图像（以上代码中的img_object ）是仅矩形目标的直视图。 现在，我的场景图像中的目标可能会向前或向后倾斜。 我想找出它倾斜的角度。 我阅读了各种文章，得出的结论是， findHomography()返回的单应性可以分解为旋转矩阵和平移向量。 我使用了https://gist.github.com/inspirit/740979的代码， 此链接将其推荐为C ++。 这是从OpenCV的摄像机校准模块获得的Zhang SVD分解代码。 我从O'Reilly的Learning OpenCV一书中获得了有关此分解代码的完整说明。
我的问题是：

1. 我以为我得到的分解后的旋转矩阵会告诉我目标倾斜的角度是否正确？
2. 其次，我可以使用从findHomography()获得的findHomography()作为该分解模块的输入，并期望正确的输出吗？ 还是我想念的东西？
3. 我还有其他方法可以实现相同目标吗？

最后，我在移动平台上编码，因此我也担心性能。 如果您能指出正确的方向，我将非常高兴。

在此先感谢您的时间和答复。

Answer 1

张的校准程序将产生一个旋转矩阵。 这可以表示为3个（欧拉角），而不是一个。 或者，等效地（通过Rodriguez公式），作为一个单位矢量和围绕该矢量的旋转角度-即再次为三个数字。

除非您的相机和目标彼此非常小心地放置，否则没有理由期望只有一个非零的旋转角度。