Matlab中的lyap（）函数的错误答案

Question

我使用lyap（）函数从matlab得到一个奇怪的答案，用于生成稳定的控制器，我的代码是

m=1;c=2;k=1;
A=[0 1;-k/m -c/m]
B=[0 1/m]'
C=[1 0;0 1];
D=[0 0]';
u=2;
Q=eye(2);
ro=60;
k=0.99*ro;
P=lyap(A,Q)

我得到的是

P =

    1.5000   -0.5000
   -0.5000    0.5000

这给了我不稳定的控制器，而当单独解决它时，我得到了

 p1 =

    1.5000    0.5000
    0.5000    0.5000

这是一个稳定的控制器。 有任何想法吗？

谢谢

Answer 1

来自Mathworks文档

限制：

如果A的特征值a1，a2，...，an和B的b1，b2，...，bn满足，则连续Lyapunov方程具有唯一解

所有i，j的ai + bj〜= 0

从你的价值观

eig(A)
    ans =
    -1
    -1
eig(Q)
ans =
     1
     1

我们可以看到这些加为零，因此这些输入没有唯一的解决方案

但是我不知道为什么不生成错误消息，可能是时候报告错误了