3D中x轴的CGAL旋转

Question

CGAL中的x轴是否有预定义的旋转。 如果没有，为什么不呢？ 如果必须定义它，该怎么办？

#include <CGAL/Simple_cartesian.h>
#include <CGAL/Aff_transformation_3.h>
#include <cmath>
typedef CGAL::Simple_cartesian<double> Kernel;
typedef CGAL::Aff_transformation_3<Kernel> transform3D;

transform3D rotationX(double angle)
{
    const double cosa{cos(angle)};
    const double sina{sin(angle)};
    return transform3D(
            1.0, 0.0, 0.0,
            0.0, cosa, -sina,
            0.0, sina, cosa);
}

void test()
{
    using Point3D = CGAL::Point_3<Kernel>;
    Point3D p{1.0,1.0,1.0};
    const transform3D rotate{rotationX(M_PI_2)};
    rotate(p);
}

Answer 1

要进行3D旋转，可以使用Aff_transformation_3并使用变换矩阵指定变换矩阵 。

例如：要在x轴上旋转一定角度x，可以使用如下矩阵：

1   0        0         0
0   cos(x)   -sin(x)   0
0   sin(x)   cos(x)    0
0   0        0         1