如何将点云投影到地平面上并将其转换为点云库中的二维图像（OpenCV Mat）？

Question

我想分割地面上的石头并像这样计算石头的面积：

写了2年OpenCV，发现只用OpenCV RGB图片很难分割石头，所以我用kinect fusion扫描地面，得到一个点云，石头比地面高。
我使用点云库来分割地平面（绿色），如下所示：

现在我试图将其余点投影到地平面上并获得 OpenCV Mat 格式的 2D 图像（原始点的高度成为地面 2D 图像中投影点的值），结果是灰色垫子图片。 但这对我来说很困难，你能给我一些建议吗？

如果我成功获得新的灰色垫子，那么我可以对其进行分割，这对我来说很容易。

顺便说一句，有没有点云查看器可以看到点的（x，y，z）坐标？

这是我的主要代码：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

pcl::io::loadPLYFile ("MeshedReconstruction.ply", *cloud);

pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients (new pcl::ModelCoefficients);
pcl::PointIndices::Ptr inliers_groud (new pcl::PointIndices);
// Create the segmentation object
pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ> seg;
// Optional
seg.setOptimizeCoefficients (true);
// Mandatory
seg.setModelType (pcl::SACMODEL_PLANE);
seg.setMethodType (pcl::SAC_RANSAC);
seg.setDistanceThreshold (0.01);//1cm

seg.setInputCloud (cloud);
seg.segment (*inliers_groud, *coefficients);

if (inliers_groud->indices.size () == 0)
{
    PCL_ERROR ("Could not estimate a planar model for the given dataset.");
    return (-1);
}

std::cerr << "Model coefficients: " << coefficients->values[0] << " " 
    << coefficients->values[1] << " "
    << coefficients->values[2] << " " 
    << coefficients->values[3] << std::endl;

std::cerr << "Model inliers_groud: " << inliers_groud->indices.size () << std::endl;

// Create the filtering object
pcl::ExtractIndices<pcl::PointXYZ> extract;
extract.setInputCloud (cloud);
extract.setIndices (inliers_groud);
extract.setNegative(false);

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_groud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

extract.filter (*cloud_groud);//get the ground plane

std::cerr << "Ground cloud after filtering: " << std::endl;
std::cerr << *cloud_groud << std::endl;

pcl::PCDWriter writer;
writer.write<pcl::PointXYZ> ("samp11-utm_ground.pcd", *cloud_groud, false);

我的答案：

看看这个 PCL api： http : //docs.pointclouds.org/1.7.2/a02405.html#ga4375e99ec2ae368eec9379f506568611

我成功解决了这个问题！

结果很好（紫色平面是原始地面，绿色平面是转换的地面平面，即XOY平面）：

现在如果 pcl::PointXYZ 是 (x0, y0, z0)，那么 Mat (x0,y0) 上的点是 z0。 结果：

Answer 1

当您谈论将某些东西投影到地平面时，通常您需要投影矩阵 (K [R|t])。 在你的情况下，如果我理解正确，你想做一个正交投影，这意味着你想松开 Z ​​坐标： http : //en.wikipedia.org/wiki/Orthographic_projection

现在，你的情况等式将是这样的

z_max = max z(Pts[x,y,z])
im[x,y] = z_max

请注意，您需要在云中的给定 xy 点中搜索最大高度 (Z)。

我希望这可以帮助你...