如何將點雲投影到地平面上並將其轉換為點雲庫中的二維圖像（OpenCV Mat）？

Question

我想分割地面上的石頭並像這樣計算石頭的面積：

寫了2年OpenCV，發現只用OpenCV RGB圖片很難分割石頭，所以我用kinect fusion掃描地面，得到一個點雲，石頭比地面高。
我使用點雲庫來分割地平面（綠色），如下所示：

現在我試圖將其余點投影到地平面上並獲得 OpenCV Mat 格式的 2D 圖像（原始點的高度成為地面 2D 圖像中投影點的值），結果是灰色墊子圖片。 但這對我來說很困難，你能給我一些建議嗎？

如果我成功獲得新的灰色墊子，那么我可以對其進行分割，這對我來說很容易。

順便說一句，有沒有點雲查看器可以看到點的（x，y，z）坐標？

這是我的主要代碼：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

pcl::io::loadPLYFile ("MeshedReconstruction.ply", *cloud);

pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients (new pcl::ModelCoefficients);
pcl::PointIndices::Ptr inliers_groud (new pcl::PointIndices);
// Create the segmentation object
pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ> seg;
// Optional
seg.setOptimizeCoefficients (true);
// Mandatory
seg.setModelType (pcl::SACMODEL_PLANE);
seg.setMethodType (pcl::SAC_RANSAC);
seg.setDistanceThreshold (0.01);//1cm

seg.setInputCloud (cloud);
seg.segment (*inliers_groud, *coefficients);

if (inliers_groud->indices.size () == 0)
{
    PCL_ERROR ("Could not estimate a planar model for the given dataset.");
    return (-1);
}

std::cerr << "Model coefficients: " << coefficients->values[0] << " " 
    << coefficients->values[1] << " "
    << coefficients->values[2] << " " 
    << coefficients->values[3] << std::endl;

std::cerr << "Model inliers_groud: " << inliers_groud->indices.size () << std::endl;

// Create the filtering object
pcl::ExtractIndices<pcl::PointXYZ> extract;
extract.setInputCloud (cloud);
extract.setIndices (inliers_groud);
extract.setNegative(false);

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_groud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

extract.filter (*cloud_groud);//get the ground plane

std::cerr << "Ground cloud after filtering: " << std::endl;
std::cerr << *cloud_groud << std::endl;

pcl::PCDWriter writer;
writer.write<pcl::PointXYZ> ("samp11-utm_ground.pcd", *cloud_groud, false);

我的答案：

看看這個 PCL api： http : //docs.pointclouds.org/1.7.2/a02405.html#ga4375e99ec2ae368eec9379f506568611

我成功解決了這個問題！

結果很好（紫色平面是原始地面，綠色平面是轉換的地面平面，即XOY平面）：

現在如果 pcl::PointXYZ 是 (x0, y0, z0)，那么 Mat (x0,y0) 上的點是 z0。 結果：

Answer 1

當您談論將某些東西投影到地平面時，通常您需要投影矩陣 (K [R|t])。 在你的情況下，如果我理解正確，你想做一個正交投影，這意味着你想松開 Z ​​坐標： http : //en.wikipedia.org/wiki/Orthographic_projection

現在，你的情況等式將是這樣的

z_max = max z(Pts[x,y,z])
im[x,y] = z_max

請注意，您需要在雲中的給定 xy 點中搜索最大高度 (Z)。

我希望這可以幫助你...