使用来自三焦张量的投影矩阵进行3D重建

Question

根据Hartley＆Zisserman撰写的“多视图几何”，第2版，第16章，我根据3个视图的线对应计算了三焦张量和相应的投影矩阵P_0 ， P_1和P_2 。计算的矩阵是：

P_0 = 
[1 0 0 0
 0 1 0 0
 0 0 1 0]

P_1 = 
[-0.284955  -0.129918 -0.0276358   0.922516
 0.122053   0.560496   0.061383   0.385913
 0.00455229 -0.0114709  -0.607497 0.00589735]

P_2 = 
[0.21558    -0.10182  0.00499782    0.998876
 0.0079606     0.11325   0.0226247    0.047112
 0.006613 -0.00260303   -0.130705  0.00512245]

现在我想从这些投影矩阵计算3D（plücker）线。 我知道内在的相机矩阵K 我不明白的是，如何将来自三焦张量P_1 ， P_2和P_3的归一化投影矩阵的内在矩阵K包括在内以获得正确的3D信息。 更具体地说，我想遵循Bartoli和Sturm描述的三角测量程序（第4节，三角测量）。

我感谢您的帮助。

Answer 1

你对正确的3D信息是什么意思？ 整个坐标系统只能按比例计算。

您使用哪种算法进行计算？ 该章中的算法16.2？

你为什么不在这里使用三角测量算法：

http://www.robots.ox.ac.uk/~vgg/hzbook/code/vgg_multiview/vgg_line3d_from_lP_lin.m http://www.robots.ox.ac.uk/~vgg/hzbook/code/vgg_multiview/vgg_line3d_from_lP_nonlin .M