从多个2D点重建3D点？

Question

OpenCV包含对立体相机3D重建的大量支持。 在我的例子中，我有六个校准过的相机（内在和外在的），我想采用常见的2D点（比如测试球）并得到相应的3D位置。 有关如何做到这一点的任何想法？

是）我有的：
1）多个摄像机的校准参数
2）测试球的2D位置（在每个图像平面中）

我想得到什么：
1）测试球的相应3D点

Answer 1

您的校准参数将为每个摄像机的每个2D点提供一条光线。 如果您已经确定哪些光线对应于您的测试球体，那么您希望对目标点进行最小二乘拟合。 （虽然链接使用最小二乘法进行线性回归，但您可以使用相同的方法找到最小化所有2D点的平方误差之和的3D点。）

Answer 2

你知道相机之间的位置关系吗？

然后每个图像为您提供水平和垂直角度 - 从相机矩阵和极线模型。 这为每个摄像机提供了一条直线空间 - 简单地求解所有这些相交的点。