探戈计划-3D重建

Question

我正在尝试使用C 3D重建库从Tango设备获取网格。 在“ 网格构建函数”中，有要使用的流程的摘要，它表明我必须多次调用Tango3DR_update函数，然后调用Tango3DR_extractFullMesh才能获取网格。

问题是Tango3DR_update需要Tango3DR_PointCloud对象，但我不知道如何获得它。 我可以使用Tango3DR_PointCloud_create创建一个空的Tango3DR_PointCloud ，但是在任何地方都看不到如何用真实数据填充它。

有谁知道如何获得这个物体？ 还是有人知道使用此库是否有任何示例/示例代码？ 我没找到

谢谢，奥伦

Answer 1

您应该从在OnXYZijAvailableRouter中收到的TangoXYZij中填充Tango3DR_PointCloud。 姿势结构也是一样。

// -- point cloud
Tango3DR_PointCloud cloud;
cloud.num_points = xyz_ij->xyz_count;
cloud.points = new Tango3DR_Vector4[cloud.num_points];
for (int i = 0; i < cloud.num_points; ++i) {
  cloud.points[i][0] = xyz_ij->xyz[i][0];
  cloud.points[i][1] = xyz_ij->xyz[i][1];
  cloud.points[i][2] = xyz_ij->xyz[i][2];
  // last is confidence
  cloud.points[i][3] = 1;
}
cloud.timestamp = xyz_ij->timestamp;

（一旦完成，不要忘记delete [] cloud.points）

我能找到的唯一官方示例是Unity示例 。 他们使用C API，但从C＃调用。