如何找到3D点和2D点的对应关系

Question

我在世界坐标系中具有一组3d点，并且在图像中具有与2d点的对应关系。 我想找到一个矩阵，可以让我在这些点之间进行转换。 如何在OpenCV中做到这一点？

Answer 1

cv::solvePnP()是您要寻找的东西，它从3D-2D点对应关系中找到一个对象姿势，并产生一个旋转向量（ rvec ），该向量与平移向量（ tvec ）一起从模型坐标系中获取点相机坐标系。

Answer 2

您可以为此使用solvePnP ：

    // camMatrix based on img size
    int max_d = std::max(img.rows,img.cols);
    Mat camMatrix = (Mat_<double>(3,3) <<
        max_d,   0, img.cols/2.0,
        0,   max_d, img.rows/2.0,
        0,   0,     1.0);

    // 2d -> 3d correspondence
    vector<Point2d> pts2d = ...
    vector<Point3d> pts3d = ...
    Mat rvec,tvec;
    solvePnP(pts3d, pts2d, camMatrix, Mat(1,4,CV_64F,0.0), rvec, tvec, false, SOLVEPNP_EPNP);
    // get 3d rot mat
    Mat rotM(3, 3, CV_64F);
    Rodrigues(rvec, rotM);

    // push tvec to transposed Mat
    Mat rotMT = rotM.t();
    rotMT.push_back(tvec.reshape(1, 1));

    // transpose back, and multiply
    return camMatrix * rotMT.t();