從多個2D點重建3D點？

Question

OpenCV包含對立體相機3D重建的大量支持。 在我的例子中，我有六個校准過的相機（內在和外在的），我想采用常見的2D點（比如測試球）並得到相應的3D位置。 有關如何做到這一點的任何想法？

是）我有的：
1）多個攝像機的校准參數
2）測試球的2D位置（在每個圖像平面中）

我想得到什么：
1）測試球的相應3D點

Answer 1

您的校准參數將為每個攝像機的每個2D點提供一條光線。 如果您已經確定哪些光線對應於您的測試球體，那么您希望對目標點進行最小二乘擬合。 （雖然鏈接使用最小二乘法進行線性回歸，但您可以使用相同的方法找到最小化所有2D點的平方誤差之和的3D點。）

Answer 2

你知道相機之間的位置關系嗎？

然后每個圖像為您提供水平和垂直角度 - 從相機矩陣和極線模型。 這為每個攝像機提供了一條直線空間 - 簡單地求解所有這些相交的點。