OpenCV：从triangulatePoints获取3D坐标

Question

我试图使用OpenCV从两个立体图像中获取点云，但我无法获得坐标。

1. 我使用光流找到了点坐标
2. 我找到了相机的投影矩阵。

 Mat RT1;<br> hconcat(R, T1, RT1);<br> Mat P1 = C*RT1;<br> 

R是3x3旋转矩阵，T是3x1变换矩阵（列），P1 - 投影矩阵。

3. 我将它们传递给triangulatePoints函数

 triangulatePoints(P1, P2, leftPoints, rightPoints, out); 

P1和P2是3x4投影矩阵（Mat_ <double>）。 leftPoints和rightPoints是Point2f的std :: vector。 什么出来了？ 它应该是1xN 4D坐标矩阵。 这是Vec4f吗？

我正在尝试获取坐标

 for (int i = 0; i < out.cols; i++) { Vec4f vec = out.at<Vec4f>(0, i); float w = vec[3]; stream << "v " << vec[0] / w << " " << vec[1]/w << " " << vec[2]/w << "\\n"; } 

但我有两个问题：

• 这个循环抛出异常（适用于小i，大约20％的out.cols）

OpenCV错误：断言失败（dims <= 2 && data &&（unsigned）i0 <（unsigned）si ze.p [0] &&（unsigned）（i1 * DataType <_Tp> :: channels）<（unsigned）（size。 p 1 * cha nnels（））&&（（（（sizeof（size_t）<< 28）| 0x8442211）>>（（DataType <_Tp> :: depth）＆（（1 << 3） - 1））* 4 ）＆15）== elemSize1（））在cv :: Mat :: at，文件c：\\ opencv \\ build \\ includ e \\ opencv2 \\ core \\ mat.inl.hpp，第89行

我认为这是某种Index Out Range Exception

• 结果很奇怪： 图片

所以，我做错了什么。 如何正确使用此功能并获得点的3D坐标？ 我希望你能帮助我。

Answer 1

我完全不了解你获取坐标的方法。

据我所知，你不应该访问像这样的元素

out.at<Vec4f>(0, i);

相反，这样做：

float x = out.at<float>(0, i);
float y = out.at<float>(1, i);
float z = out.at<float>(2, i);
float w = out.at<float>(3, i);
stream << "v " << x << " " << y << " " << z << "\n";

或者使用double ...这取决于你是否out的类型是CV_32F或CV_64F 。

我是这样做的：

Mat points3DHomogeneous;
triangulatePoints(projectionMatrixL, projectionMatrixR, pointsL, pointsR, points3DHomogeneous);

projectionMatrixL ：

projectionMatrixR ：

pointsL ：

    700 250
    200 300
    600 350
    400 400
    500 450
    600 500
    700 550
    800 600
    150 650
    1000 700

pointsR ：

    690 250
    180 300
    590 350
    385 400
    495 450
    575 500
    691 550
    782 600
    120 650
    960 700

points3DHomogeneous是结果：