OpenCV项目3D坐标到2d摄像机坐标

Question

我有一个物体的3D世界坐标，我想在相机2D平面上得到它的坐标。 我已经使用cv::calibrateCamera校准了相机，因此我有相机矩阵和distortionCoeffs 。

为了将3D点投影到2d相机坐标，我使用cv::projectPoints 。 文件说：

void projectPoints（InputArray objectPoints ，InputArray rvec ，InputArray tvec ，InputArray cameraMatrix ，InputArray distCoeffs ，OutputArray imagePoints ，OutputArray jacobian = noArray（） ，double aspectRatio = 0 ）

我如何获得rvec / tvec并且我的方法是正确的？ calibrateCamera给了我rvecs和tvecs ，但是它们用于每个输入棋盘图像，我猜，它们是棋盘的旋转和平移，而不是相机的旋转和平移。

Answer 1

由于我有投影矩阵 （ P ），我可以从3D坐标X （使用齐次坐标 ）计算相机平面中的2D坐标（ x ）：

x（u，v，w）= P * X（x1，x2，x3，w）

我只是对整改有问题 ，所以我没有得到我的2D图像的精确投影。 请参阅此处： OpenCV立体视觉3D坐标到2D相机平面投影不同于将2D点三角测量到3D