OpenCV項目3D坐標到2d攝像機坐標

Question

我有一個物體的3D世界坐標，我想在相機2D平面上得到它的坐標。 我已經使用cv::calibrateCamera校准了相機，因此我有相機矩陣和distortionCoeffs 。

為了將3D點投影到2d相機坐標，我使用cv::projectPoints 。 文件說：

void projectPoints（InputArray objectPoints ，InputArray rvec ，InputArray tvec ，InputArray cameraMatrix ，InputArray distCoeffs ，OutputArray imagePoints ，OutputArray jacobian = noArray（） ，double aspectRatio = 0 ）

我如何獲得rvec / tvec並且我的方法是正確的？ calibrateCamera給了我rvecs和tvecs ，但是它們用於每個輸入棋盤圖像，我猜，它們是棋盤的旋轉和平移，而不是相機的旋轉和平移。

Answer 1

由於我有投影矩陣 （ P ），我可以從3D坐標X （使用齊次坐標 ）計算相機平面中的2D坐標（ x ）：

x（u，v，w）= P * X（x1，x2，x3，w）

我只是對整改有問題 ，所以我沒有得到我的2D圖像的精確投影。 請參閱此處： OpenCV立體視覺3D坐標到2D相機平面投影不同於將2D點三角測量到3D