像素坐標到3D線（opencv）

Question

我在屏幕上顯示的圖像通過cvInitUndistortMap和cvRemap（已完成相機校准）未失真，用戶點擊圖像中的某個功能。 所以我有特征的（u，v）像素坐標，我也有內在矩陣和失真矩陣。

我正在尋找的是相機/真實世界坐標中的3D線的等式，用戶點擊的特征必須在該等式上。 我已經在攝像機的圖像平面和特征之間有垂直距離，所以我可以將它與上述方程式結合起來，給出空間特征的（X，Y，Z）坐標。

聽起來很簡單（反向內在矩陣或什么？）但我無法在任何地方找到逐步說明。 首選C ++或C＃代碼。

Answer 1

這是一個有點老問題，但仍然可能對某人有用。 所有線都經過點（0,0,0），所以：

line.x0 = 0; line.y0 = 0; line.z0 = 0;

方向矢量如下：line.A =（u / fx） - （cx / fx）; line.B =（v / fy） - （cy / fy）; line.C = 1;

cx，cy，fx，fy是來自相機矩陣的參數。 方程式在“Learning OpenCv”一書中有解釋。