Kinect V2坐标映射器的问题

Question

我目前正在进行一个大学项目，其中涉及使用Kinect进行对象检测和识别。 现在，我正在使用MapDethFrameToColorSpace方法将深度协调到rgb。 我认为问题在于此循环

 for (int i = 0; i < _depthData.Length; ++i)
 {
 ColorSpacePoint newpoint = cPoints[i];
 if (!float.IsNegativeInfinity(newpoint.X) && !float.IsNegativeInfinity(newpoint.Y))
 int colorX = (int)Math.Floor(newpoint.X + 0.5);
 int colorY = (int)Math.Floor(newpoint.Y + 0.5);
 if ((colorX >= 0) && (colorX < colorFrameDescription.Width) && (colorY >= 0) && (colorY < colorFrameDescription.Height))
{
       int j = ((colorFrameDescription.Width * colorY) + colorX) * bytesPerPixel;
        int newdepthpixel = i * 4;
        displaypixel[newdepthpixel] = colorpixels[(j)]; //B
        displaypixel[newdepthpixel + 1] = colorpixels[(j + 1)]; //G
        displaypixel[newdepthpixel + 2] = colorpixels[(j + 1)]; //R
        displaypixel[newdepthpixel + 3] = 255;                 //A*/
}

似乎索引编制不正确或缺少像素/深度值，因为输出似乎是同一图像的倍数，但很小，且x索引有限。 http://postimg.org/image/tecnvp1nx/

Answer 1

让我猜测：您的输出图像（ displaypixel ）是1920x1080像素大吗？ （尽管从您发布的链接来看，似乎是1829×948？）

那是你的问题。 MapDethFrameToColorSpace返回每个深度像素在彩色图像中的对应位置。 这意味着，您将获得512x424的值。 将其放入1920x1080图像中意味着仅填充了大约10％的图像，并且填充的部分将被弄乱。

如果你让你的输出图像512x424像素大，相反，它应该给你喜欢的第二图像上的这篇文章 。

或者，您可以将输出图像的分辨率保持在1920x1080，但不要将一个像素放置在另一个像素上，而是要计算放置像素的位置。 所以做

int newdepthpixel = i * 4;

你需要做

int newdepthpixel =  ((colorFrameDescription.Width * colorY) + colorX) * 4;

这将为您提供1920x1080的图像，但仅填充512x424像素，中间有很多空间。